เรื่องราวของสี่สหายสัตว์ดาวเด่นแห่งสวนสัตว์เซ็นทรัลพาร์คในนิวยอร์ก นำโดย “อเล็กซ์” ราชสีห์เจ้าสำราญ, “มาร์ตี้” ม้าลายช่างฝัน, “เมลแมน” ยีราฟขี้โรค และ “กลอเรีย” ฮิปโปสาวสุดมั่น เมื่อมาร์ตี้เกิดอยากรู้อยากเห็นโลกภายนอกจนหนีออกจากสวนสัตว์ เพื่อนๆ จึงต้องตามไปช่วย แต่เหตุการณ์กลับบานปลายจนทำให้พวกเขาทั้งหมดถูกจับส่งลงเรือและหลงไปติดเกาะ “มาดากาสการ์” ดินแดนที่พวกเขาต้องเรียนรู้คำว่า “ป่า” และมิตรภาพที่แท้จริง